当前位置:技术支持 > PID控制的原理和特点 技术文章

PID控制的原理和特点

点击次数:214  发布时间:2018-10-09

                                   PID控制的原理和特点

    在工程实际中,应用为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节

。PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制

的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到的数学模型时,控制理论的其它技

术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术为方便

。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,适合用PID

控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算

出控制量进行控制的。

    比例(P)控制

    比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系

统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

    积分(I)控制

    在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳

态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error

)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增

加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使

稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

    微分(D)控制

    在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统

在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后

(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变

化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往

往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋

势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了

被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中

的动态特性。

    PID控制器的参数整定

    PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数

、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法

。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接

用,还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试

验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临

界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对

控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行后调整与完

善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择一个

足够短的采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下

这时的比例放大系数和临界振荡周期;(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

QQ在线客服
电话咨询
  • 86-0517-86781188
  • 18112078136